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在近期的50年，工業機器人在全球制造業運用越來越廣泛。機器人密度成為評價一國制造業自動化水平的重要規范。面對我國人口紅利拐點，我國工人在“機器換人”的政策之風下，也面對著賦閑的危險。一起，因為機器人技能水平以及集成度的關系，從一條智能化的工業4.0生產線來看，人工工位依舊存在，人機協作成為工業4.0的主流技能。機器人是技能工人的幫手，做重復性的“臟活、累活”，減輕技能工人的擔負，并確保與工人“安穩互動”。
這么多年，人們一直在研究運用機器人的安穩問題。美國更是提出處于協同作業模式下的機器人有必要滿足規范提出的四項要求之一：
■ 具有安穩等級的受控制動；
■ 手控；
■ 速度和距離監控；
■ 約束功率和力。
雖然存在以上四個方面的要求，但從實踐機器人集成方案來看，人機協作的安穩控制方案無非兩種，一種是依據外部監控的外部控制系統方案，另一種則是依據機器人本體規劃的內部控制系統方案。
大部分情況下，人類與機器人協同作業時，都要在機器人或許其地址的環境中裝置激光間隔傳感器等，用于監控機器人的整個作業區域。這種情況下，很好解決辦法是添加一個區域掃描或許光幕，可以監測到“快速操作區域”內是否有工人。
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